采用降维线性Luenberger观测器来获得电机转速，用反馈线性化控制来设计系统的速度和电流控制器，如图1所示，通过调整参数k1、k2、k3使系统达到满意的配置点。永磁同步电机参数如表1所示。

表1　永磁同步电动机参数

图1　系统控制结构框图

　　电机的初始设定跟踪速度为500r/min在0.5s时速度降为100r/min。电机的初始负载转矩为5N•m，在0.25s增大到10N•m。

仿真参数为：

　　仿真结果如图2所示，由仿真结果可以看出，系统的观测器能够及时估计出电机的转速，使系统具有快速的速度跟踪和转矩响应。其设计的优点是调整参数较少，转速观测计算量小。在电机的转速发生变化时，观测器能够迅速的收敛到给定转速。

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